L2还没做好/L5自动驾驶何时到 观i-VISTA自动驾驶挑战赛有感

　　这几年，汽车电气化、智能化、自动化的话题可真不少，基本上每款新车上市时都会对其ADAS、ACC等功能进行大篇幅宣传。新鲜事物的到来让消费者眼花缭乱，同时智能车和自动驾驶车的研发机构也如雨后春笋般涌现。

　　那么在2019年，量产车中的L2级别自动驾驶，自动驾驶研究机构的车和研究成果到底是个什么水平?我们距离L5自动驾驶还有多远?5G、车和社会的结合会让我们的生活发生怎样的变化?这些答案从2019 i-VISTA“中国电信5G杯”自动驾驶汽车挑战赛中可以得到答案。

　　先来介绍一下这次大赛，本次大赛拥有来自国内外车企、高校/研究机构、科创公司的43个专业车队参加121个比赛项目，36名个人参赛者将参加52个比赛项目。两支来自海外的车队，全程参加除AEB外的全部比赛项目。

　　比赛共分为ADAS挑战赛(L1-L2)、城市交通场景挑战赛(L5)、自动驾驶创新应用挑战赛(L3-L4)和自动驾驶商业化进程四大赛事(L3-L4)。主要考验自动驾驶汽车在场景中的环境识别、决策分析和控制执行能力进行评测评价。

　　我们的L2自动驾驶水平如何?

　　作为消费者，大家是否对自己的AEB(自动刹车)、APS(自动泊车)非常有自信呢?是否认为它完全可以替代人进行自主制动和自动泊车呢?之前笔者也对这最基础的两项配置抱有希望，观赛后却让我大跌眼镜。

　　本次比赛中，AEB共进行目标车静止和行人穿行两项测试，其中目标车静止项目分为30、40、50km/h三档时速进行测试。其中参赛车辆均为真实车主报名参加，车型涵盖宝马、特斯拉、沃尔沃、丰田等海外品牌，同时还有长安、WEY等实力较强的中国品牌车型。

　　比赛结果可能要让大家大吃一惊了，AEB项目测试的冠军车型为凯美瑞200E，其中30和40km/h时刹停时，测试车与目标车距离分别为25和26cm，时速为50km/h时，测试车与目标车车距扩大到86cm，成为全场当之无愧的王者。其它品牌车型均与目标车发生碰撞。

　　AEB行人穿行项目(鬼探头)则全军覆没，无论是上百万的特斯拉还是10万左右的长安CS55均与测试假人发生碰撞。

　　APS自动泊车项目分为垂直、侧方位和斜向泊车位三个项目。该项目中小鹏G3获得150满分，其它车型均在垂直和斜向泊车位项目中折戟，有些停不进去、有些压线情况十分严重。

　　从AEB和APS两个项目中可以看出，目前市面量产车中的AEB和APS还不够精准，面对复杂路况下的识别和判断能力均有不足。不过本次测试的结果仅适合本次测试，对于其他场景下的表现会有不同。

　　因此，目前量产车在尚不能完全良好执行L2自动驾驶任务时，我们的L3-L5自动驾驶将何去何从?

　　L3-L4让我们看到近几年的发展趋势

　　避让救护车、中途接人、复杂的路口、上坡与下坡和主动超车这些动作以现阶段的技术，这些参赛队伍可以做到吗?来自国内外高校/研究机构、车企、科创公司的26支队伍参赛车辆终于开始在真实的山城道路上进行角逐。

　　同时，在比赛现场，中国电信已经做好5G准备，为参赛车辆提供V2I、V2V网联通讯技术应用。

　　从技术角度来讲，这些车辆是通过车车互联，车与交通网和社会网互联做到的。以躲避救护车为例，在参赛车辆同一车道后方行驶的救护车，当与参赛车辆相距100米时，通过V2V和声光发出应急警报，参赛车辆迅速向相邻车道变道让行救护车。

　　现场气温持续在40℃左右，并且阳光十分强烈。因此，如此复杂的工况和场景让参赛车辆吃了不少苦头。不过从实际表现中来看，各车队表现都达到了预期，但在细节把控(例如躲避救护车时压线、需要人工介入等)上还需要更多努力。

　　从目前的商用技术上来看，特斯拉最新版本的AP和奥迪A8已经能够达到部分L3自动驾驶的功能，但主动避让救护车、中途接人、非高速路段自动驾驶还不能实现。在5G的加持下，我们的量产车可能在短短2-3年内就能够完全实现比赛中的场景。

　　忽近忽远的L5自动驾驶

　　在城市驾驶挑战赛中，我见识到L5自动驾驶和V2X的魔法。这项赛事要求参赛车队，在12分钟的限定时间内完成包括安全类、效率类、信息服务类、通信和定位能力类在内的18个场景(其中3个随机场景进行2类不同工况的操作)，综合考评参赛车辆的精准感知和快速决策能力，以及对于典型城市道路和交通场景自适应的综合能力。

　　本届赛事在在赛制上增加多个随机场景，参赛车队在完成比赛之前，不会知晓车辆要应对的所有场景的分布次序，考验自动驾驶系统的算法和自主决策能力。对于31个参赛队伍来说，这是一场具有难度和挑战的比赛。

　　城市交通场景试验区的所在地，拥有直道、弯道、坡道、桥梁、隧道、十字/丁字路口等具有重庆特色的城市道路，以及智能传感器、高精度定位、车路实时通信、智能交通管理等基础设施，因此能够为比赛提供专业场地和技术保障。

　　除此之外，今年赛事另一大看点就是V2X技术的实景应用。比赛前夕，重庆电信完成5G网络对园区的全覆盖，为赛事以及试验区提供超高通信网络支撑。比赛中，参赛车与路网使用5G网络互连，车辆会收到路网的实时信息，帮助车辆决策，例如红绿灯、交通事故等信息。

　　比赛当天，重庆烈日当头，气温达到40℃以上，如此高温为赛事带来了更多不确定性，尤其是在车队完全不知道赛道布置的情况下，除了自己的真才实学外，就纯靠运气了。

　　去年的冠军车队在今年连起点都没有跨过便退赛，被专家和观众看好的车队则全程靠人工干预完成比赛。不过，竞赛中同样有黑马诞生，例如挑战所有项目，并全程无人工介入的参赛车型等。

　　所以在现阶段，谈L5自动驾驶还为时尚早。不过V2X的应用可以早日到来，届时L2-L3级别自动驾驶车型可以通过5G网络获得路网信息，为AEB、ACC等功能开启天眼，可以缓解在特定性况下功能失效或不启动的问题。

　　i-VISTA自动驾驶挑战赛虽然结束了，但留给我们的思考却还在继续。虽然本届比赛从L2跨到L5，但我们可以看到，没有5G加持的L2自动驾驶在场景应用上非常不完美，可以说有比较多的缺陷。

　　但假如5G的L3-L5自动驾驶，在特定场景下的表现却超出预期，在一些特定场景中，几乎每个参赛车型都能顺利完成。这也说明，在未来的研发中心，V2X将成为各个研究室、商业机构和主机厂的重头大戏。

　　另外，本次比赛中我也有不少遗憾，例如所有参赛车辆没有集体在比赛场地中行驶，让车与车实现真正的交流。没有针对雷达、摄像头等设备反作弊(通过技术手段干扰算法，让车辆无法识别任何生物与物体)测试等，希望明年的比赛会更加精彩。

　　附：i-VISTA“中国电信5G杯”自动驾驶挑战赛获奖名单